Приложение А (справочное). Навигация на открытой местности

Приложение А
(справочное)

Навигация на открытой местности

А.1 Общие положения

Настоящее приложение предназначено для разъяснения использования настоящего стандарта для оценки навигационных характеристик мобильных роботов, работающих в условиях открытой местности.

Представленные испытания применимы также к помещениям, в которых нормальные условия эксплуатации или состояния поверхности перемещения отличаются от условий, указанных в 4.2 и 4.3.

А.2 Выбор колес

Навигационные характеристики мобильных роботов, предназначенных для использования на открытой местности, во многом зависят от сопротивления качению колес.

Прежде, чем приступить к испытаниям в соответствии с разделами 5, 6 и 7, следует выбрать колеса, наиболее подходящие для условий внешней среды.

А.3 Условия испытаний

А.3.1 Общие положения

Все условия испытаний, установленные в разделе 4 применимы для испытаний на открытой местности за исключением нижеследующего.

А.3.2 Условия внешней среды

Вместо положений, установленных в 4.2, испытания следует проводить при типовых условиях внешней среды для местности, в которой запланировано использование мобильного робота.

А.3.3 Состояния поверхности перемещения

Вместо положений, установленных в 4.3, испытания следует проводить при тех состояниях поверхности перемещения, которые определены как нормальные состояния для открытой местности.

А.4 Характеристики пространственного расположения

Мобильный робот, предназначенный для использования на открытой местности, должен быть испытан с использованием методов, определенных в разделе 5.

Для проведения испытаний на открытой местности в соответствии с разделом 5 также подходит надлежащее GPS оборудование, имеющее точность измерения, необходимую для проведения линейных измерений с погрешностью  0,5 %.

А.5 Обнаружение и обход препятствий на открытой местности

А.5.1 Общие положения

Мобильный робот, предназначенный для использования на открытой местности, должен быть испытан на обнаружение и обход препятствий с помощью методов, установленных в разделах 6 и 7. К этим методам следует применить описанные ниже изменения для оценки обнаружения и обхода препятствий мобильными сервисными роботами, предназначенными для использования на открытой местности.

А.5.2 Типы препятствий

Для оценки обнаружения и обхода препятствий мобильными сервисными роботами, предназначенными для работы на открытой местности, следует использовать малый цилиндр, большой цилиндр и стену в соответствии с таблицей 2.

Стол и неокрашенное натриево-кальциево-силикатное стекло, представленные в таблице 2, не следует использовать для оценки обнаружения и обхода препятствий мобильными сервисными роботами на открытой местности.

А.5.3 Порядок проведения испытаний

Порядок проведения испытаний, установленный в 6.3 и 7.3, должен быть применен для всех заданных внешних условий и состояний поверхности перемещения.

А.5.4 Результаты испытаний

Протоколы испытаний, установленные в 6.4 и 7.4, должны быть составлены для всех заданных внешних условий и состояний поверхности перемещения.