Государственный стандарт Союза ССР ГОСТ 26056-84 "Роботы промышленные для дуговой сварки. Общие технические условия" (утв. постановлением Госстандарта СССР от 14 декабря 1984 г. N 4434)

Industrial robots for are welding. General specifications

Срок действия установлен с 1 января 1986 г. до 1 января 1991 г.

Взамен ГОСТ 26056-83 ВТУ

Настоящий стандарт распространяется на промышленные роботы для дуговой сварки в защитных газах общего назначения (далее ПР ДС).

Определения терминов, применяемых в настоящем стандарте - по ГОСТ 25685-83.

1. Классификация

1.1. ПР ДС классифицируются:

1.1.1. По применяемому промышленному роботу - в соответствии с ГОСТ 25685-83.

1.1.2. По функционально-технологическим признакам:

пo типу защитных газов - сварка в активных газах, сварка в инертных газах, сварка в смеси активных и инертных газов;

пo типу электрода - сварка плавящимся электродом, сварка неплавящимся электродом;

по виду неплавящегося электрода - сварка металлическим электродом, сварка неметаллическим электродом;

по применению присадочного металла - сварка без присадочного металла, сварка с присадочным металлом;

по виду плавящегося электрода - сварка ленточным электродом;

сварка проволочным электродам;

по виду проволочного электрода - сварка проволокой сплошного сечения, сварка порошковой проволокой;

по наибольшим размерам рабочей зоны L - ПР ДС для малогабаритных изделий (L <= 320 мм), ПР ДС для изделий средних габаритов (L<=1000 мм), ПР ДС для изделий больших габаритов (L<=2500 мм), ПР ДС для крупногабаритных изделий (L>2500 мм).

2. Основные параметры

2.1. Основные параметры ПР ДС должны соответствовать указанным ниже.

Номинальная грузоподъемность, кг	5,0; 6,3; 8,0; 10; 12,5; 16; 20; 25; 32
Максимальная абсолютная погрешность позиционирования, мм	0,25; 0,5
Максимальные перемещения сварочной горелки в зоне обслуживания:
линейные, мм	200; 250; 320; 630; 1000; (1500); 1800; 2500; 3200
угловые	по ГОСТ 26062-84
Максимальная скорость перемещения:
линейная, м/с	0,003 - 0,3
угловая; град/с	45; 90; 120; 180; 240
Число программируемых точек, не менее	1000
Число одновременно управляемых движений по степеням подвижности	3 - 7
Число каналов связи с внешним оборудованием:
на вход	16
на выход	16
Напряжение питания, В	220, 380
Установленный срок службы до списания (без сварочного оборудования), г	10

Примечание. Размер., указанный в скобках, в новых разработках не применять.

3. Технические требования

3.1. ПР ДС должны изготовляться в соответствии с требованиями настоящего стандарта и технических условий на ПР ДС конкретных типов по рабочим чертежам, утвержденным в установленном порядке.

3.2. Вид климатического наполнения ПР ДС - УХЛ4 по ГОСТ 15150-69.

3.3. Технические требования промышленных роботов - по ГОСТ 26050-84.

3.4. ПР ДС должны обеспечивать перемещение сварочной горелки в зоне обслуживания во всем диапазоне скоростей для данного вида сварки. Изменение скорости не должно превышать +-8% от первоначально установленных значений.

3.5. Сварочное оборудование промышленного робота должно обеспечивать регулирование параметров процесса сварки во всем диапазоне для данного вида сварки, а также надежное зажигание дуги и заварку кратера.

3.6. Изменение скорости подачи электродной проволоки в диапазоне скоростей, установленных для данного типа подающих устройств, не должно превышать +-8% при изменении напряжения питающей сети от плюс 5 до минус 10%, так и при изменении тока двигателя привода подачи от холостого хода до номинального.

Изменение рабочего напряжения на выходных зажимах источника питания, имеющего устройство стабилизации, при изменении напряжения питающей сети от плюс 5 до минус 10% не должно превышать +-1В.

3.7. Устройства для защиты (или очисти) горелки от налипания брызг металла (при наличии их в ПР ДС) должны допускать их включение с частотой не менее двадцати раз в час.

3.8. Устройство управления должно обеспечивать работу ПР ДС в автоматическом и ручном режимах как со сваркой, так и без сварки, а также обеспечивать работу в режиме обучения.

3.9. Устройство управления должно предусматривать каналы выдачи технологических команд на внешнее оборудование и приема сигналов от оборудования.

3.10. ПР ДС должны работать в стационарных условиях в закрытых отапливаемых помещениях. Содержание вредных веществ в воздухе помещений не должно превышать норм, установленных в ГОСТ 12.1.005-76.

ГАРАНТ:

Взамен ГОСТ 12.1.005-76 постановлением Госстандарта СССР от 29 сентября 1988 г. N 3388 с 1 января 1989 г. введен в действие ГОСТ 12.1.005-88

3.11. По условиям эксплуатации в части воздействия механических факторов внешней среды ПР ДС должны соответствовать группе M1 по ГОСТ 17516-72.

3.12. Эргономические требования к взаимному расположению элементов рабочего места по ГОСТ 22269-76.

Требования к символам на пультах управления устройств управления - по ГОСТ 24505-80.

3.13. Требования к лакокрасочным защитно-декоративным покрытиям - по ГОСТ 9.032-74.

3.14. Уровень радиопомех, создаваемых при работе ПР ДС, не должен превышать значений, установленных общесоюзными нормами допускаемых индустриальных радиопомех (Нормы 8-72).

3.15. В стандартах или технических условиях на ПР ДС конкретных типов должны быть установлены следующие показатели надежности:

установленная безотказная наработка;

установленный срок службы до первого капитального ремонта;

средняя оперативная трудоемкость выполнения капитального ремонта;

средний срок службы до списания;

а также указаны критерии отказов и предельных состояний.

3.16. В стандартах или технических условиях на ПР ДС конкретных типов должны быть указаны тип управления, масса, габаритные размеры и потребляемая ПР ДС мощность.

4. Требования безопасности

4.1. Требования безопасности к ПР ДС - по ГОСТ 12.2.072-82.

4.2. Части ПР ДС, находящиеся под напряжением питающей сети, должны удовлетворять степени защиты IP20 по ГОСТ 14254-80.

ГАРАНТ:

Взамен ГОСТ 14254-80 постановлением Госстандарта РФ от 18 октября 1996 г. N 601 с 1 января 1997 г. введен в действие ГОСТ 14254-96

4.3. Требования безопасности к конструкции сварочного оборудования - по ГОСТ 12.2.007.8-75 со следующим дополнением:

в конструкции ПР ДС должно быть местное вытяжное устройство. Допускается изготавливать ПP ДС без местного вытяжного устройства (жестко связанного с оборудованием), но при этом должна быть обеспечена возможность оснащать его устройствами для улавливания сварочного аэрозоля, выделяющегося из зоны сварки.

4.4. Допустимые уровни шума - по ГОСТ 12.1.035-81.

4.5. Требования к электрической изоляции токоведущих частей ПР ДС - по ГОСТ 25071-81.

4.6. Требования к защитному заземлению - по ГОСТ 12.1.030-81.

4.7. Сопротивление между болтом заземления и корпусом, а также между элементами заземления не должно быть более 0,1 Ом.

4.8. При проведении электрических испытаний и измерений следует соблюдать требования ГОСТ 12.3.019-80.

5. Комплектность

5.1. В комплект ПР ДС должны входить:

комплект соединительных проводов и шлангов;

специальный инструмент, запасные части, сменные и быстро изнашиваемые детали, предусмотренные ведомостью ЗИП;

эксплуатационная документация (техническое описание, инструкцию по эксплуатации, паспорт и ведомость ЗИП по ГОСТ 2.106-68).

ГАРАНТ:

Взамен ГОСТ 2.106-68 постановлением Госстандарта РФ от 13 ноября 1996 г. N 620 с 1 июля 1997 г. введен в действие ГОСТ 2.106-96

6. Правила приемки

6.1. ПР ДС следует подвергать приемо-сдаточным, периодическим, типовым и квалификационным испытаниям, а также испытаниям на надежность.

6.2. Правила приемки - по ГОСТ 26053-84 со следующими дополнениями:

6.2.1. Каждый ПР ДС должен быть подвергнут приемо-сдаточным испытаниям на соответствие требованиям пп. 2.1, 3.1 (в части требований рабочих чертежей), 3.3, 3.13, 4.1, 4.5, 4.6, 4.7, 5.1, 8.1-8.3, а также требованиям, установленным в стандартах или технических условиях на ПР ДС конкретных типов.

6.2.2. Периодические испытания следует проводить не реже одного раза в два года на одном ПР ДС серийного производства и прошедшего приемо-сдаточные испытания. При этом проверяют соответствие требованиям пп. 3.4 - 3.9, 3.12, 4.3, а также требованиям в стандартах и технических условиях на ПР ДС конкретных типов.

Если при периодических испытаниях хотя бы один из параметров испытуемого ПР ДС не будет соответствовать требованиям настоящего стандарта, то проводят повторные испытания по всей программе на двух ПР ДС. Результаты повторных испытаний являются окончательными.

6.2.3. Типовые испытания следует проводить при изменении конструкции, материалов или технологии изготовления, если эти изменения могут оказать влияние на характеристики и параметры ПР ДС и должны включать проверку параметров, которые могут при этом измениться.

Допускается проводить типовые испытания отдельно взятых сборочных единиц, если изменения не влияют на параметры и характеристики других сборочных единиц.

При изменении конструкции, материалов или технологии изготовления нескольких типов конструктивно подобных ПР ДС допускается проводить испытания на ПР ДС только одного типа.

6.2.4. Квалификационные испытания следует проводить на одном ПР ДС установочной серии или головном образце, прошедших приемо-сдаточные испытания, по программе периодических испытаний, а также на соответствие требованиям пп. 3.2, 3.11, 3.15, 3.16, 4.2, 4.4, 8.4.

7. Методы испытаний

7.1. Испытания ПР ДС проводят в соответствии с требованиями ГОСТ 26053-84 с дополнениями, указанными в пп. 7.2 - 7.16.

7.2. Электрические параметры при квалификационных, типовых, периодических испытаниях измеряют приборами класса точности не ниже 0,5, а при приемо-сдаточных - класса точности не ниже 1,5.

7.3. Проверку ПР ДС на соответствие требованиям рабочих чертежей и пп. 3.1, 3.13, 4.3, 8.1 -8.4 проводят внешним осмотром и необходимыми измерениями.

7.4. Устойчивость ПР ДС к климатичеоким воздействиям (п. 3.2) следует проверять по ГОСТ 16962-71.

7.5. Проверка ПР ДС на соответствие требованиям п. 3.3 - по ГОСТ 26053-84.

7.6. Иапытания функционирования ПР ДС и соответствие их требованиям пп. 3.4 - 3.9, 3.16 следует проводить при номинальной нагрузке и номинальном сварочном токе.

Методика проведения испытаний должна устанавливаться в стандартах или технических условиях на ПР ДС конкретных типов.

7.7. Устойчивость ПР ДС к механическим воздействиям (п. 3.11) проверяют по ГОСТ 16962-71.

7.8. Проверка эргономических требований (п. 3.12) следует проводить в соответствии с ГОСТ 12.2.049-80 внешним осмотром, расчетным, инструментальным и экспертным методами.

7.9. Проверка радиопомех, создаваемых ПР ДС (п. 3.14) - по ГОСТ 16842-82 и общесоюзным нормам допускаемых радиопомех (Нормы 8-72).

7.10. Проверка показателей надежности (п. 3.15) - по ГОСТ 20699-75 и методике министерства электротехнической промышленности, утвержденной в установленном порядке.

7.11. Проверку наличия сигнальных цветов и знаков безопасности (пп. 4.1, 4.3) следует проводить внешним осмотром.

7.12. Проверка степени защиты (п. 4.2) - по ГОСТ 14254-80.

7.13. Проверка шумовых характеристик (п. 4.4) - по ГОСТ 12.1.028-80 и ГОСТ 12.1.035-81.

7.14. Проверка изоляции (п. 4.5) - по ГОСТ 2933-83.

7.15. Проверка защитного заземления (пп. 4.6 и 4.7) - по ГОСТ 12.1.030-81.

7.16. Проверку комплектности (п. 5.1) следует проводить путем сличения с ведомостью ЗИП и эксплуатационной документацией.

8. Маркировка, упаковка, транспортирование и хранение

8.1. На ПР ДС должна быть установлена табличка по ГОСТ 12969-67, на которой должны быть нанесены:

товарный знак (предприятия-изготовителя;

наименование и тип ПР ДС;

заводской номер;

напряжение питающей сети и частота тока;

степень защиты по ГОСТ 14254-80;

масса;

обозначение технических условий;

код ОКП.

8.2. Консервация, хранение, упаковка и транспортирование - по ГОСТ 23216-78.

8.3. Транспортная маркировка - по ГОСТ 14192-77. Манипуляционные знаки, основные, дополнительные и информационные надписи, место и способ выполнения маркировки должны быть указаны в стандартах или технических условиях на ПР ДС конкретных типов.

ГАРАНТ:

Взамен ГОСТ 14192-77 постановлением Госстандарта РФ от 18 июня 1997 г. N 219 с 1 января 1998 г. введен в действие ГОСТ 14192-96

8.4. Условия хранения ПР ДС - по группе 1 ГОСТ 15150-69.

9. Указания по эксплуатации

9.1. Эксплуатации ПР ДС - по ГОСТ 12.2.072-82, ГОСТ 12.3.003-75 и инструкции по эксплуатации.

ГАРАНТ:

Взамен ГОСТ 12.3.003-75 постановлением Госстандарта СССР от 19 декабря 1986 г. N 4072 с 1 января 1988 г. введен в действие ГОСТ 12.3.003-86

9.2. Качество воздуха рабочей зоны - по ГОСТ 12.1.005-76.

9.3. Требования к помещениям по пожарной безопасности - по ГОСТ 12.1.004-76.

ГАРАНТ:

См. ГОСТ 12.1.004-91, утвержденный постановлением Госстандарта СССР от 14 июня 1991 г. N 875

10. Гарантии изготовителя

10.1. Изготовитель гарантирует соответствие ПР ДС требованиям настоящего стандарта при соблюдении условий транспортирования, хранения, монтажа и эксплуатации.

10.2. Гарантийный срок эксплуатации устанавливается один год с момента ввода в эксплуатацию ПР ДС.