Национальный стандарт РФ ГОСТ Р 60.1.2.2-2016/ИСО 10218-2:2011 "Роботы и робототехнические устройства. Требования по безопасности для промышленных роботов. Часть 2. Робототехнические системы и их интеграция" (утв. и введен в действие приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 9 ноября 2016 г. N 1657-ст)

Robots and robotic devices. Safety requirements for industrial robots. Part 2. Robot systems and integration

ОКС 25.040.30
П87
ОКСТУ 4002

Дата введения - 1 января 2018 г.
Введен впервые

Предисловие

1 Подготовлен Федеральным бюджетным учреждением "Консультационно-внедренческая фирма в области международной стандартизации и сертификации "Фирма "ИНТЕРСТАНДАРТ" совместно с Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) и ООО "Корпоративные электронные системы" (ООО "КЭЛС-центр") на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии международного стандарта, указанного в пункте 4

2 Внесен Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 "Информационная поддержка жизненного цикла изделий"

3 Утвержден и введен в действие Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 9 ноября 2016 г. N 1657-ст

4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 10218-2:2011 "Роботы и робототехнические устройства. Требования безопасности для промышленных роботов. Часть 2. Робототехнические системы и их интеграция" (ISO 10218-2:2011 "Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 2: Robot systems and integration", IDT).

При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты Российской Федерации, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5 Введен впервые

Введение

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Безопасность" и распространяется на все промышленные роботы и робототехнические устройства. Он идентичен международному стандарту ИСО 10218-1:2011, разработанному подкомитетом (ПК) 2 "Роботы и робототехнические устройства" Технического комитета (ТК) 184 ИСО "Системы автоматизации и их интеграция".

Примечание - С 1 января 2016 года ИСО/ТК 184/ПК 2 "Роботы и робототехнические устройства" преобразован в ИСО/ТК 299 "Робототехника".

Настоящий стандарт был создан на основании понимания конкретных угроз, которые представляют промышленные робототехнические системы при их интеграции и установке в промышленные роботизированные модули и линии.

Опасности часто являются уникальными для конкретных робототехнических систем. Число и типы опасностей непосредственно связаны с природой процесса автоматизации и сложностью установки.

Риски, связанные с этими опасностями, изменяются в зависимости от типа используемого робота и его назначения, а также от методов, используемых при его установке, программировании, функционировании и обслуживании.

Учитывая разнообразную природу опасностей, связанных с применением промышленных роботов, настоящий стандарт содержит руководство по обеспечению безопасности при интеграции и установке роботов. Поскольку на безопасность при использовании промышленных роботов влияет конструкция конкретной робототехнической системы, то дополнительной, хотя и не менее важной, целью является создание руководств по проектированию, построению и информации по использованию робототехнических систем и роботизированных модулей. Требования к той части системы, которой является сам робот, определены в ИСО 10218-1.

Обеспечение безопасности робототехнических систем и роботизированных модулей зависит от взаимодействия разнообразных "заинтересованных сторон" - тех сторон, которые разделяют ответственность за конечную цель - создание безопасной производственной среды. Заинтересованными сторонами могут быть изготовители, поставщики, интеграторы и пользователи (сторона, ответственная за использование роботов), но все они преследуют достижение общей цели - создание безопасной машины (робота). Требования настоящего стандарта могут быть заданы для одной из заинтересованных сторон, но пересекающиеся области ответственности могут привлечь все заинтересованные стороны к выполнению одинаковых требований. При использовании настоящего стандарта заинтересованные стороны должны понимать, что все установленные требования могут относиться к ним, даже если эти требования непосредственно и не относятся к задачам конкретной заинтересованной стороны.

Настоящий стандарт дополняет ИСО 10218-1, который относится только к роботам. Настоящий стандарт содержит дополнительную информацию к ИСО 12100 и ИСО 11161, содержащую требования по идентификации и ответственности стандарта типа С относительно уникальных опасностей, возникающих при интеграции, установке и использовании промышленных роботов. Новые технические требования включают, но не ограничиваются, инструкции по применению новых требований из ИСО 10218-1 к характеристикам связанных с безопасностью систем управления, функциям остановки робота, деблокирующим устройствам, верификации программ, характеристикам беспроводного пульта управления, характеристикам взаимодействующего с человеком робота и изменениям конструкции в целях безопасности.

Настоящий стандарт наряду с ИСО 10218-1 является частью комплекса стандартов, относящихся к роботам и робототехническим устройствам. Другие стандарты охватывают такие вопросы, как интегрированные робототехнические системы, системы координат и движения со степенями свободы, общие характеристики, рабочие характеристики и соответствующие методы их тестирования, терминологию и механические интерфейсы. Необходимо отметить, что эти стандарты являются взаимосвязанными, а также связанными с другими международными стандартами.

Для облегчения восприятия настоящего стандарта используемые в нем термины "робот" и "робототехническая система" соответствуют терминам "промышленный робот" и "промышленная робототехническая система", определенным в ИСО 10218-1.

На рисунке 1 показана взаимосвязь областей применения машиностроительных стандартов, относящихся к робототехнической системе. Требования к одиночному роботу определены в ИСО 10218-1, а требования к робототехническим системам и роботизированным модулям определены в настоящем стандарте. В состав роботизированного модуля могут входить другие машины, подчиняющиеся своим стандартам уровня С, а робототехническая система может быть частью интегрированной производственной системы, определенной в ИСО 11161, которая, в свою очередь, может соответствовать требованиям других стандартов уровней В и С.

Рисунок 1 - Графическое представление взаимосвязей между стандартами связанными с робототехнической системой/модулем

1 Область применения

Настоящий стандарт определяет требования безопасности при интеграции промышленных роботов и промышленных робототехнических систем, определенных в ИСО 10218-1, а также роботизированных модулей. Интеграция распространяется на:

a) проектирование, изготовление, установку, функционирование, техническое обслуживание и вывод из эксплуатации промышленной робототехнической системы или модуля;

b) информацию, необходимую для проектирования, изготовления, установки, функционирования, технического обслуживания и вывода из эксплуатации промышленной робототехнической системы или модуля;

c) устройства, входящие в состав промышленной робототехнической системы или модуля.

Настоящий стандарт определяет основные опасности и опасные ситуации, существующие для данных систем, и устанавливает требования для устранения или необходимого снижения рисков, связанных с данными опасностями. Хотя считается, что шум является существенной опасностью для промышленных робототехнических систем, он не рассматривается в настоящем стандарте. Кроме того, настоящий стандарт определяет требования к промышленной робототехнической системе как части интегрированной производственной системы. В настоящем стандарте не рассматриваются специально опасности, связанные с технологическими процессами (например, лазерное излучение, отбрасываемая стружка, испарения при сварке). К таким опасностям, связанным с технологическими процессами, могут быть применены другие стандарты.

Настоящий стандарт не применим к непромышленным роботам, хотя основные принципы безопасности, установленные в ИСО 10218, могут быть использованы для других типов роботов.

2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие международные стандарты и документы (для датированных ссылок следует использовать указанное издание, для недатированных ссылок - последнее издание указанного документа, включая все поправки к нему).

ИСО 4413 Безопасность оборудования. Требования безопасности к гидравлическим и пневматическим системам и компонентам. Гидравлика (ISO 4413, Hydraulic fluid power - General rules and safety requirements for systems and their components)

ИСО 4414 Безопасность оборудования. Требования безопасности к гидравлическим и пневматическим системам и компонентам. Пневматика (ISO 4414, Pneumatic fluid power - General rules and safety requirements for systems and their components)

ИСО 8995-1 Освещение рабочих мест. Часть 1. Внутреннее освещение (ISO 8995-1, Lighting of work places - Part 1: Indoor)

ИСО 9946 Промышленные манипуляционные роботы. Представление характеристик (ISO 9946, Manipulating industrial robots - Presentation of characteristics)

ИСО 10218-1 Роботы и робототехнические устройства. Требования по безопасности для промышленных роботов. Часть 1. Роботы (ISO 10218-1, Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 1: Industrial robots)

ИСО 11161 Безопасность машин и механизмов. Интегрированные производственные системы. Основные требования (ISO 11161, Safety of machinery - Integrated manufacturing systems - Basic requirements)

ИСО 12100 Безопасность машин и механизмов. Общие принципы проектирования. Оценивание и снижение рисков (ISO 12100, Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction)

ИСО 13849-1:2006 Безопасность машин и механизмов. Части систем управления, связанные с безопасностью. Часть 1. Общие принципы конструирования (ISO 13849-1:2006, Safety of machinery - Safety-related parts of control systems - Part 1: General principles for design)

ИСО 13850 Безопасность машин и механизмов. Установки аварийного выключения. Функциональные аспекты. Принципы (ISO 13850, Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design)

ИСО 13854 Безопасность машин и механизмов. Минимальные расстояния для предотвращения защемления человеческого тела (ISO 13854, Safety of machinery - Minimum gaps to avoid crushing of parts of the human body)

ИСО 13855 Безопасность машин и механизмов. Расположение защитных устройств с учетом скорости приближения частей тела человека (ISO 13855, Safety of machinery - Positioning of safeguards with respect to the approach speeds of parts of the human body)

ИСО 13856 (все части) Безопасность машин и механизмов. Защитные устройства, реагирующие на давление [ISO 13856 (all parts), Safety of machinery - Pressure-sensitive protective devices]

ИСО 13857 Безопасность машин и механизмов. Безопасные расстояния для предохранения верхних и нижних конечностей от попадания в опасную зону (ISO 13857, Safety of machinery - Safety distances to prevent hazard zones being reached by upper and lower limbs)

ИСО 14118 Безопасность машин и механизмов. Предотвращение неожиданного запуска (ISO 14118, Safety of machinery - Prevention of unexpected start-up)

ИСО 14119 Безопасность машин и механизмов. Блокировочные устройства, связанные с защитными устройствами. Принципы конструирования и выбора (ISO 14119, Safety of machinery - Interlocking devices associated with guards - Principles for design and Selection)

ИСО 14120 Безопасность машин и механизмов. Ограждения. Общие требования к проектированию и строительству стационарных и передвижных ограждений (ISO 14120, Safety of machinery - Guards - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards)

ИСО 14122 (все части) Безопасность машин и механизмов. Средства доступа к машинам стационарные [ISO 14122 (all parts), Safety of machinery - Permanent means of access to machinery]

МЭК 60204-1:2009 Безопасность машин и механизмов. Электрооборудование машин и механизмов. Часть 1. Общие требования (IEC 60204-1:2009, Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1: General requirements)

МЭК 61496-1 Безопасность машин и механизмов. Электрочувствительное защитное оборудование. Часть 1. Общие требования и испытания (IEC 61496-1, Safety of machinery - Electro-sensitive protective equipment - Part 1: General requirements and tests)

МЭК 61800-5-2 Системы силовых электроприводов с регулируемой скоростью. Часть 5-2. Требования функциональной безопасности (IEC 61800-5-2, Adjustable speed electrical power drive systems - Part 5-2: Safety requirements - Functional)

МЭК 62046 Безопасность машин и механизмов. Применение сенсорного оборудования для защиты персонала (IEC/TS 62046, Safety of machinery - Application of protective equipment to detect the presence of persons)

МЭК 62061:2005 Безопасность машин и механизмов. Функциональная безопасность систем управления электрических, электронных и программируемых электронных, связанных с безопасностью (IEC 62061:2005, Safety of machinery - Functional safety of safety-related electrical, electronic and programmable electronic control systems)

3 Термины и определения

В настоящем документе применены термины и определения из ИСО 10218-1 и ИСО 12100, а также следующие термины и определения:

3.1 применение (application): Использование по назначению робототехнической системы, т.е. совокупность технологического процесса, задания и предназначения робототехнической системы.

Пример - Точечная сварка, окраска, сборка, укладка на поддоны.

3.2 взаимодействующий с человеком робот (collaborative robot): Робот, сконструированный для непосредственного взаимодействия с человеком в рамках определенного совместного рабочего пространства (3.3).

3.3 совместное рабочее пространство (collaborative workspace): Рабочее пространство, находящееся внутри защищенного пространства, где робот и человек могут выполнять работы одновременно в процессе производства.

3.4 пульт управления (control station): Часть робототехнической системы, содержащая одно или несколько управляющих устройств, предназначенных для включения и выключения функций данной системы или ее частей.

Примечание - Пульт управления может быть стационарным (например, панель управления) или переносным (например, подвесной пульт управления).

3.5 защитное ограждение (distance guard): Ограждение, которое не полностью охватывает опасную зону, но препятствует или снижает возможность доступа благодаря эффективности своих размеров и расстоянию от опасного пространства.

Пример - Периметровое ограждение или тоннельное ограждение.

3.6 интеграция (integration): Действие по объединению робота с другим оборудованием или другой машиной (включая другие роботы) для образования системы машин, способной выполнять полезную работу, например, изготавливать детали.

Примечание - Данное действие по построению системы машин может учитывать требования по установке данной системы.

3.7 интегратор (integrator): Субъект, который проектирует, поставляет, изготавливает или собирает робототехнические системы или интегрированные производственные системы и отвечает за стратегию обеспечения безопасности, включая меры защиты, интерфейсы управления и взаимосвязи системы управления.

Примечание - Интегратором может быть изготовитель, сборщик, инженерная компания или пользователь.

3.8