Национальный стандарт РФ ГОСТ Р ИСО 15623-2017 "Интеллектуальные транспортные системы. Системы предупреждения столкновений с движущимся впереди транспортным средством. Требования к эксплуатационным характеристикам и методы испытания" (утв. и введен в действие приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 7 ноября 2017 г. N 1673-ст)

Intelligent transport systems. Forward vehicle collision warning systems. Performance requirements and test procedures

ОКС 35.240

Дата введения - 1 июля 2018 г.
Введен впервые

ГАРАНТ:

Полужирный шрифт в тексте не приводится

Предисловие

1 Подготовлен Закрытым акционерным обществом "НПП Транснавигация" на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 Внесен Техническим комитетом по стандартизации ТК 57 "Интеллектуальные транспортные системы"

3 Утвержден и введен в действие приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 7 ноября 2017 г. N 1673-ст

4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 15623:2013 "Интеллектуальные транспортные системы. Системы предупреждения столкновений с движущимся впереди транспортным средством. Требования к эксплуатационным характеристикам и методы испытания" (ISO 15623:2013 "lntelligent transport systems - Forward vehicle collision warning systems - Performance requirements and test procedures", IDT).

Международный стандарт ИСО 15623 разработан техническим комитетом ИСО/ТК 204 "Интеллектуальные транспортные системы".

При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие межгосударственные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5 Введен впервые

Введение

Основная функция Системы предупреждения столкновений с движущимся впереди транспортным средством (FVCWS) - это предупреждение водителя о том, что впереди перемещающееся транспортное средство, попадающее на траекторию движения его транспортного средства, создает потенциально опасную ситуацию. Предупреждение формируется на основе использования информации, такой как:

1) наличие движущегося впереди транспортного средства на траектории движения испытуемого транспортного средства;

2) расстояние до движущегося впереди транспортного средства;

3) скорость движения транспортного средства относительно движущегося впереди транспортного средства. Основываясь на собранной информации, контроллер, обозначенный на рисунке 1 как "FVCWS стратегия выбора цели и предупреждения водителя", формирует предупреждение водителю.

Рисунок 1 - Функциональные элементы системы предупреждения столкновений с движущимся впереди транспортным средством

Автопроизводители и поставщики отдельных компонентов по всему миру энергично проводят разработки и коммерциализацию данных FVCWS систем. Системы данного типа уже появились на рынке в некоторых странах. Мероприятия в области стандартизации проводятся заинтересованными странами с 1994 года. Настоящий международный стандарт разработан для рассмотрения только основных требований к характеристикам и процедурам испытаний систем типа FVCWS. Данный международный стандарт может быть использован в качестве основы при разработке стандартов для систем, которые имеют больший набор характеристик, превышающих рекомендации данного международного стандарта.

1 Область применения

Настоящий международный стандарт устанавливает требования к характеристикам и процедурам испытаний систем, имеющих функции предупреждения водителя о возможном столкновении с движущимся впереди транспортным средством при движении без нарушения установленной скорости. FVCWS работает в установленных диапазонах скоростей, радиусов кривизны дороги и для установленных типов движущихся впереди транспортных средств. Данный стандарт касается движения легковых автомобилей, грузовых автомобилей, автобусов, мотоциклов на дорогах с радиусом кривизны свыше 125 метров. Ответственность за безопасность движения остается за водителем.

2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты. Для датированных ссылок следует применять только указанное издание. Для недатированных - последнее издание (включая все поправки к нему).

IEC 825-1:1993, Safety of laser products - Part 1: Equipment classification, requirements and user's guide (includes update of 1994) (Безопасность лазерной техники. Часть 1. Классификация оборудования, требования и руководство пользователя (включая обновления 1994 года)).

3 Термины и определения

В настоящем стандарте применяются следующие термины с соответствующими определениями.

3.1 предупреждение о столкновении: Информация, которую система выдает водителю и которая означает необходимость оперативной реакции водителя для того, чтобы избежать или уменьшить тяжесть столкновения с движущимся впереди транспортным средством.

Примечание - Данное предупреждение выдается до возникновения опасной ситуации для предупреждения водителя о необходимости применения экстренного торможения, смены полосы движения или других экстренных маневров, чтобы избежать столкновения.

3.2 коэффициент отражения цели (мишени) испытаний RCTT: Оптическая отражательная способность цели радара, которая определена как интенсивность излучения по направлению к приемнику (Iref - Вт/ср), измеренная на уровне цели сразу после отражения, поделенная на интенсивность излучения от трансмиттера (Et - Вт/м²), измеренную на уровне цели сразу перед отражением.

Примечание - Единицы измерения значения для RCTT - м²/ср (см. приложение С).

3.3 движущееся впереди транспортное средство: Транспортное средство, движущееся впереди на той же дороге и в том же направлении, что и испытуемое транспортное средство.

3.4 система предупреждения столкновений с движущимся впереди транспортным средством FVCWS: Система, способная предупреждать водителя о возможном столкновении с другим транспортным средством впереди на пути его транспортного средства.

3.5 транспортные средства, создающие препятствие: Транспортные средства, как движущиеся, так и стоящие неподвижно, рассматриваемые как потенциальная угроза, которая может быть обнаружена системой.

Пример - Только моторизированные транспортные средства, такие как легковые автомобили, грузовые автомобили, автобусы и мотоциклы.

3.6 предварительное предупреждение о столкновении: Информация, которую система выдает водителю на ранней стадии потенциально опасной ситуации, которая может привести к столкновению с движущимся впереди транспортным средством.

Примечание - Система может выдавать данное сообщение перед сообщением о возможном столкновении.

3.7 эффективная поверхность рассеяния RCS: Мера отражательной способности цели радара, измеренная в метрах квадратных и определенная как произведение 4 и отношения мощности на единицу телесного угла, рассеянной в установленном направлении к мощности на единицу площади рассеяния радиоволны, падающей с установленного направления.

3.8 видимость: Расстояние, на котором освещенность нерассеянного луча белого света с цветовой температурой 2700 К (стандартный, раскаленный добела источник) уменьшается до 5 % от освещенности исходного источника света.

3.9 адаптивный круиз-контроль АСС: Усовершенствованная система традиционного круиз-контроля, которая позволяет оборудованному данной системой транспортному средству следовать за движущимся впереди транспортным средством на соответствующем расстоянии путем управления двигателем, трансмиссией и, как вариант, тормозами.

Примечание - См. ИСО 15622.

3.10 соседняя полоса: Полоса движения, имеющая одну общую границу с полосой, на которой движется испытуемое транспортное средство, и имеющая то же направление движения, что и полоса, на которой движется испытуемое транспортное средство.

3.11 дистанция: Расстояние x_c(t) от задней поверхности транспортного средства цели до передней поверхности испытуемого транспортного средства.

3.12 подрезающее транспортное средство: Движущееся впереди соседнее транспортное средство, которое имеет боковую составляющую движения в направлении пути испытуемого транспортного средства.

3.13 рывок: Третья производная функции расстояния объекта по времени, эквивалентная скорости изменения ускорения объекта; рассматривается как мера резкости движения транспортного средства.

3.14 минимальная скорость V_min: Минимальная скорость испытуемого транспортного средства, при которой система FVCWS способна инициировать предупреждения.

3.15 столкновение с движущимся впереди транспортным средством: Столкновение с движущимся впереди транспортным средством, при котором передняя часть транспортного средства ударяет в заднюю часть движущегося впереди транспортного средства.

3.16 относительная скорость V_r(t): Разница между продольной скоростью испытуемого транспортного средства (V_SV(t)) и транспортного средства цели (V_TV(t)). V_r(t) задается уравнением; эквивалентно скорости изменения по времени расстояния между этими двумя транспортными средствами. Положительное значение относительной скорости указывает на то, что транспортное средство-цель движется быстрее, чем испытуемое транспортное средство, а также о том, что расстояние между ними возрастает со временем.

.

3.17 требуемое замедление A_req: Минимальное замедление, принимаемое как константа, которое позволит испытуемому транспортному средству соответствовать скорости транспортного средства-цели, не контактируя с ним, и, таким образом, предотвратить столкновение:

.

Примечание - Для термина x_r(t) - это величина уменьшения дистанции между транспортными средствами за время реакции.

3.18 испытуемое транспортное средство SV: Транспортное средство, оборудованное системой FVCWS, как определено в настоящем стандарте.

3.19 транспортное средство-цель TV: Транспортное средство, ближайшее к испытуемому транспортному средству, оборудованному FVCWS, движущееся впереди на его пути.

3.20 время до столкновения ТТС: Оценка времени, которое потребуется, чтобы испытуемое транспортное средство столкнулось с транспортным средством-целью, в предположении, что текущая относительная скорость останется неизменной, как показано в выражении:

.

3.21 увеличенное время до столкновения ЕТТС: Время, которое потребуется транспортному средству до столкновения с транспортным средством-целью в предположении, что относительное ускорение между испытуемым транспортным средством (SV) и транспортным средством-целью (TV) остается постоянным, как показано в следующем уравнении:

.

3.22 предупреждающее торможение: Действие, с помощью которого система FVCWS реагирует на обнаружение возможного наезда путем автоматического применения тормоза в течение короткого периода времени, чтобы обеспечивать предупреждение водителю.

3.23 способы предупреждения системы FVCWS: Средства, которые используются системой FVCWS для передачи водителю предупреждений различных типов.

Пример - Зрительные, слуховые и/или осязательные сигналы.

3.24 боковое смещение: Поперечное расстояние между продольными осями испытуемого транспортного средства (SV) и транспортного средства цели (TV), измеряемое в процентах от ширины испытуемого транспортного средства, такое, что, если центры двух транспортных средств выравниваются, значение поперечного расстояния становится равным нулю.

4 Обозначения

- максимально допустимое боковое ускорение на непрямолинейных участках дороги;

- минимальное замедление транспортного средства при экстренном торможении;

- минимальное замедление, принимаемое как константа, которое позволит испытуемому транспортному средству соответствовать скорости транспортного средства-цели (мишени), не контактируя с ним, и, таким образом, предотвратить столкновение;

- ускорение транспортного средства-цели (мишени);

АСС - система адаптивного круиз-контроля;

- минимальное расстояние обнаружения без возможности измерения расстояния;

- минимальное расстояние обнаружения с возможностью измерения расстояния;

- минимальное расстояние обнаружения подрезающего транспортного средства;

- максимальное расстояние обнаружения;

H - верхнее значение высоты обнаружения от поверхности земли;

- нижнее значение высоты обнаружения от поверхности земли;

RSTT - коэффициент отражения цели испытаний для ИК-отражателя;

- максимальное время реакции водителя до начала торможения после предупреждения;

- минимальное время реакции водителя до начала торможения после предупреждения;

- время ответной реакции водителя торможением;

- время ответной реакции тормозной системы;

TTS - время до столкновения;

RCS - эффективная поверхность рассеяния;

- скорость транспортных средств в начале испытаний;

- максимальная скорость транспортного средства, при которой система способна работать;

- минимальная скорость транспортного средства, при которой система способна работать;

- минимальная относительная скорость транспортного средства, при которой система способна работать;

- максимальная относительная скорость транспортного средства, при которой система способна работать;

- ширина полосы;

- ширина испытуемого транспортного средства.

5 Спецификации и требования

5.1 Функциональность системы

Цель FVCWS - это формирование предупреждений, которые помогут водителям избежать или уменьшить тяжесть столкновений с движущимся впереди транспортным средством. Эти предупреждения должны быть предоставлены вовремя, чтобы помочь водителям избежать наиболее распространенных аварий путем применения только тормоза. Момент времени оповещения должен быть выбран таким образом, чтобы обеспечивать оповещение достаточно рано и помочь водителю избежать аварии или уменьшить тяжесть последствий, причиненных аварией, без формирования дополнительных предупреждений, которые воспринимаются водителем как досадная отвлекающая помеха. FVCWS обеспечивает только предупреждение и не выполняет управление транспортным средством для смягчения аварии.

FVCWS может работать по-другому, когда испытуемое транспортное средство применяет автоматическое торможение, управляемое другой системой данного транспортного средства, например, такой, как система адаптивного круиз-контроля (АСС) во всем диапазоне скоростей. В этой ситуации FVCWS может принять во внимание возможность автоматической тормозной системы. Тот факт, что транспортное средство находится под контролем устойчивой системы автоматического торможения, может повлиять на критерии предупреждения и содержание предупреждения.

5.2 Необходимые функции

Транспортные средства, оснащенные FVCWS, должны быть оборудованы для выполнения следующих функций:

- обнаружение присутствия впереди транспортного средства;

- определение параметров относительного положения и динамики обнаруженного впереди транспортного средства по отношению к оснащенному FVCWS транспортному средству;

- определение скорости транспортного средства, оборудованного FVCWS;

- оценка траектории оборудованного транспортного средства (классы II и III);

- вывод предупреждений водителю в соответствии с функциями и требованиями к системе FVCWS.

5.3 Модель функционирования

На рисунке 2 показана диаграмма переходов и состояний системы FVCWS.

(1-2) - двигатель работает или двигатель работает и выключатель системы в состоянии "включено" (если выключатель имеется); (2-1) - зажигание выключено или выключатель системы в состоянии "выключено", или возникла неисправность; (3-1) - зажигание выключено или выключатель системы в состоянии "выключено", или возникла неисправность; (2-3) - V_min  скорость движения транспортного средства  V_max и КПП не в позиции Parking или Rear; (3-2) - (V_min > скорость транспортного средства) или (скорость транспортного средства > V_max), или КПП в позиции Parking или Rear

Рисунок 2 - Модель состояний и переходов FVCWS

5.3.1 Описание функциональных состояний

Описание функциональных состояний FVCWS представляет информацию о том, какие функции и в каком состоянии выполняются. Описание требований к функциям изложено полужирным шрифтом.

5.3.1.1 FVCWS "Выключено" (1)

В состоянии "Выключено" не формируются предупреждения водителю. Необязательным требованием является предоставление средств переключения состояний системы FVCWS, выбираемых водителем, кроме ключа зажигания (например, выключатель системы "включено/выключено"). При выключении зажигания система FVCWS переходит в состояние "Выключено". Всякий раз, когда функция самотестирования обнаружит неспособность FVCWS функционировать адекватно, устанавливаются условия неисправности, и FVCWS переходит в состояние "Выключено".

5.3.1.2 FVCWS "Ожидание" (2)

В состоянии "Ожидание" не формируются предупреждения водителю. В данном состоянии FVCWS осуществляет мониторинг скорости транспортного средства и позиции КПП. Если скорость транспортного средства находится в пределах, при которых система способна работать и КПП находится в положении "Drive" (все положения, кроме "Rear" и "Parking"), система переходит из состояния "Ожидание" в состояние "Активное".

FVCWS переходит в состояние "Ожидание" из состояния "Выключено", если цикл зажигания завершился и двигатель работает, или если двигатель работает и (необязательно) выключатель системы находится в состоянии "Включено".

FVCWS переходит в состояние "Ожидание" из состояния "Активное" при невыполнении условий нахождения в активном состоянии: если скорость транспортного средства не находится в пределах, при которых система способна работать (добавляется дельта гистерезиса), выбрано положение КПП "Rear" и "Parking".

5.3.1.3 FVCWS "Активное" (3)

В данном состоянии формируются предупреждения водителю, как только возникнут условия формирования предупреждения. FVCWS входит в данное состояние, если выбрано любое состояние КПП для движения вперед и скорость движения транспортного средства находится в пределах, при которой система способна работать.

5.3.2 Пределы скорости транспортного средства, при которой система способна работать

Значение V_min должно быть не более 11,2 м/с. Значение V_max должно быть, по крайней мере, минимум 27,8 м/с и максимум рабочей скоростью транспортного средства. Значение V_{rel_min} должно быть не более 4,2 м/с. Значение V_{rel_max} должно быть не менее 20 м/с.

5.4 Функции предупреждения водителю

Система предупреждения столкновений с движущимся впереди транспортным средством должна формировать предупреждения о движущихся (включая "обнаруженное датчиком как движущееся и в настоящий момент остановившееся") транспортных средствах, являющихся препятствием. Необязательным требованием является формирование предупреждений о транспортных средствах, являющихся препятствием и находящихся в стационарном состоянии (не обнаруженные как движущиеся с абсолютной скоростью свыше 4,2 м/с). Предупреждения системы FVCWS формируются в соответствии со следующими функциями.

5.4.1 Мониторинг расстояния и относительной скорости между транспортным средством, оборудованным FVCWS, и транспортным средством-препятствием

Движущееся впереди транспортное средство, являющееся препятствием, обнаруживается устройством обнаружения препятствий, таким как оптический радар (лазер), радиоволновой радар, или система обработки изображений.

5.4.2 Оценивание времени до столкновения

Один из возможных способов оценки времени до потенциального столкновения - это использование результатов оценки скорости движения транспортного средства, расстояния до транспортного средства, являющегося препятствием, относительной скорости между транспортным средством и транспортным средством-препятствием и, возможно, замедления данных транспортных средств. Когда система обнаруживает одновременно несколько транспортных средств, она должна выбрать одно находящееся на траектории транспортное средство, с которым оно может столкнуться первым, если не будут приняты меры относительно данного транспортного средства-препятствия.

5.4.3 Предварительное предупреждение о столкновении и предупреждение о столкновении (см. приложение А)

Система предупреждения о столкновении с движущимся впереди транспортным средством должна обеспечивать предупреждения об опасности столкновения для водителя. Предварительное предупреждение о столкновении является необязательным. Целью предварительного предупреждения о столкновении является информирование водителя о наличии потенциальной опасности столкновения впереди. В этом случае водитель должен подготовиться и принять необходимые меры, чтобы избежать столкновения с движущимся впереди транспортным средством.

Рекомендуется выдать предварительное оповещение до предупреждения о столкновении. Вполне возможно, что может произойти резкое изменение условий, в результате предупреждение о столкновении будет выдано без предшествующего предварительного предупреждения о столкновении.

Предупреждения основаны на независимом или комбинированном использовании визуальных, звуковых и/или тактильных органов чувств. В случае предупреждения об опасности столкновения водителю выдается визуальное, звуковое и/или тактильное предупреждение.

Предупреждения выдаются в зависимости от:

- относительной скорости между рассматриваемым транспортным средством и транспортным средством, создающим препятствие;

- скорости транспортного средства, для которого возникло препятствие;

- расстояния между транспортными средствами;

- пробега за время реакции водителя;

- величины замедления транспортного средства и транспортного средства-препятствия.

Когда транспортное средство приближается к транспортному средству-препятствию, предупреждение об опасном расстоянии должно быть принято в соответствии с критериями требуемого порогового значения замедления или их эквивалентов, если используются другие методы вывода предупреждения.

5.5 Требования к элементам системы

5.5.1 Выходная информация FVCWS

Система FVCWS должна обеспечивать выдачу водителю предупреждения об опасности столкновения. Предварительное предупреждение о столкновении является необязательным.

5.5.2 Методы предупреждения

5.5.2.1 Предупреждения о столкновении должны содержать визуальное предупреждение, а также звуковое и/или тактильное предупреждение.

5.5.2.2 Предварительные предупреждения о столкновении должны быть визуальными или звуковыми или представлять комбинацию визуальной и звуковой форм. Дополнительные тактильные способы предупреждения являются необязательными для предварительного предупреждения о столкновении.

5.5.2.3 Не рекомендуется применять торможение как метод предупреждения о столкновении в случае, если водитель транспортного средства в этот момент сам применяет тормоза.

5.5.2.4 Торможение может использоваться для предупреждения об опасности столкновения и предварительного предупреждения столкновения, если автоматическое торможение транспортного средства включено (т.е. когда используется автоматическое торможение).

5.5.2.5 Предупреждение торможением применяется в течение момента времени, длительность которого составляет менее 1 секунды. Это влечет за собой замедление менее чем 0,5 g и снижение максимальной скорости на 2 м/с. Для обеспечения эффективности предупреждения торможением, торможение должно быть исполнено, как минимум, со средним замедлением 0,1 g с минимальной длительностью 100 мс.

5.5.2.6 Звуковой сигнал оповещения должен быть выбран таким образом, чтобы он мог быть легко услышан и отличим от предупреждений, не связанных с угрозой впереди (например, предупреждения о боковых угрозах).

5.5.2.7 Срабатывание преднатяжителя ремня безопасности может использоваться системой FVCWS для предупреждения о столкновении.

5.5.3 Требуемый порог торможения

5.5.3.1 Система FVCWS должна выдать предупреждение об опасности столкновения, когда требуется замедление, превышающее пороговое значение A_req. Пороговое значение A_req не должно превышать 0,68 g (с учетом значения времени реакций, указанного в 5.5.4) для условий сухой дороги и теплой погоды.

5.5.3.2 Система FVCWS, которая обеспечивает регулировку момента времени формирования предупреждения для водителя, должна иметь, по крайней мере, один параметр, который удовлетворяет необходимым критериям значения замедления A_req, указанного в 5.5.3.1.

5.5.3.3 Система FVCWS может выдать предварительное предупреждение о столкновении при меньшем значении требуемого порога замедления.

5.5.3.4 Необходимые значения порога замедления для предварительного предупреждения и предупреждения о столкновении могут быть адаптированы на основе выявленного состояния дорог, окружающей среды, состояния водителя, поведения водителя и различных дорожных ситуаций.

5.5.3.5 В случае, когда применяется автоматическое торможение транспортного средства, не является обязательным изменение A_req таким образом, чтобы его значение превышало максимально возможное значение замедления активных систем автоматического торможения (например, системы АСС).

5.5.4 Время отклика

5.5.4.1 Время реакции водителя на предупреждение (время реакции водителя торможением (T_resp)) должно учитываться в расчетах момента времени выдачи предупреждения. T_resp следует принимать не менее чем 0,8 с.

5.5.4.2 Система FVCWS, обеспечивающая регулировку момента времени выдачи предупреждения водителю, должна иметь, по меньшей мере, одно значение параметра, удовлетворяющее требованиям к значению T_resp, указанным в 5.5.4.1.

5.5.4.3 Время отклика системы торможения (T_b) может быть включено в расчеты требуемого замедления. Выбор значения времени отклика системы торможения остается за конструкторами системы FVCWS.

5.5.4.4 Время реакции водителя торможением (T_resp) и время отклика системы торможения (T_b) может быть взято равным нулю в момент, когда водитель транспортного средства применяет тормоза.

5.5.4.5 В случае, когда в транспортном средстве применяется автоматическое торможение, время реакции водителя на предупреждение [время ответной реакции водителя торможением (T_resp)] может быть взято равным нулю в расчетах требуемой величины замедления.

5.5.5 Требования по неприменению предупреждений

Подпункт 5.5.5.1 регламентирует условия, при которых FVCWS не должна выдавать никаких предупреждений. В 5.5.5.2-5.5.5.7 даны примеры, когда предупреждения FVCWS должны подавляться или удаляться.

5.5.5.1 Система FVCWS не должна выдавать никаких предупреждений, если замедление транспортного средства превышает или равно установленному пороговому значению замедления.

5.5.5.2 Система FVCWS не должна выдавать никаких предупреждений в отношении движущегося впереди транспортного средства, движущегося по другой полосе на дорогах с радиусом кривизны, указанным для каждого класса в таблице 2.

5.5.5.3 Не рекомендуется выдавать никаких предупреждений в отношении транспортного средства, движущегося быстрее рассматриваемого транспортного средства и перестраивающегося перед ним на его полосу.

5.5.5.4 Предупреждения системы FVCWS могут подавляться или удаляться в случае, если водитель транспортного средства применяет торможение.

5.5.5.5 Предупреждения системы FVCWS могут подавляться или удаляться в случае, если время до столкновения (ТТС) превышает 4,0 с.

5.5.5.6 Предупреждения системы FVCWS могут подавляться или удаляться в случае, если определено, что оборудованное данной системой транспортное средство меняет полосу движения или выполняет динамичный маневр, или если обнаружено переопределение торможения дросселем (при условии отмены автоматического торможения путем применения дроссельной заслонки водителем транспортного средства), или если предупреждение торможением АСС активно.

5.5.5.7 Предупреждения системы FVCWS могут подавляться или удаляться в случае, если столкновения с движущимся впереди транспортным средством можно избежать, используя обычный маневр рулем управления, при котором значение бокового ускорения меньше или равно 3,5 м/с².

5.5.5.8 Предупреждения системы FVCWS могут подавляться или удаляться в случае, если ситуация находится вне операционных пределов, определенных в 5.3.2.

5.5.6 Пример вычисления расстояния предупреждения

Расчет минимального требуемого расстояния может основываться на значениях T_resp = 0,8 с и A_req = 6,67 м/с². Используя определение A_req, изложенное в 3.17, получают:

.

5.5.7 Эквивалентная точка запуска предупреждения

Для других систем, которые используют различные методы запуска предупреждений (например, ТТС или ЕТТС), время срабатывания предупреждения должно отвечать требованиям пунктов 5.5.3, 5.5.4 и 5.5.5.

5.6 Классификация систем

Системы классифицируются в соответствии с их способностью сохранять работоспособность на непрямолинейных участках в зависимости от радиуса кривизны дороги, как показано в таблице 1.

Таблица 1 - Классификация систем

Класс эксплуатации	Возможный радиус кривизны в плане
I	Радиус кривизны больше или равен 500 м
II	Радиус кривизны больше или равен 250 м
III	Радиус кривизны больше или равен 125 м

Системы класса I должны иметь способность обнаруживать транспортные средства-препятствия впереди на траектории движения испытуемого транспортного средства на участках дороги с радиусом кривизны до 500 м.

Системы класса II должны иметь способность обнаруживать транспортные средства-препятствия впереди на траектории движения испытуемого транспортного средства на участках дороги с радиусом кривизны до 250 м.

Системы класса III должны иметь способность обнаруживать транспортные средства-препятствия впереди на траектории движения испытуемого транспортного средства на участках дороги с радиусом кривизны до 125 м.

5.7 Зона обнаружения транспортного средства-препятствия и эксплуатационные характеристики

5.7.1 Зона обнаружения транспортного средства-препятствия

5.7.1.1 Минимальная зона обнаружения (классы I, II и III)

Минимальная зона обнаружения с помощью датчика обнаружения препятствия системы FVCWS отображена на рисунке 3.

Рисунок 3 - Зона обнаружения

5.7.1.1.1 Диапазон обнаружения

Таблица 2 - Требования к диапазону обнаружения

Расстояние	Формула или величина	Значение
dmax	+ Vrel_max2/2amin	Максимальное расстояние обнаружения
d2	Не более 10 м для класса I Не более 7,5 м для класса II Не более 5 м для класса III	Минимальное расстояние обнаружения движущегося впереди транспортного средства при боковом смещении менее 20 %
d1		Минимальное измеряемое системой расстояние
d0	Не более 2 м	Минимально возможное расстояние обнаружения препятствия без измерения расстояния

где - максимальная относительная скорость, при которой система способна работать (м/с);

- минимальная скорость транспортного средства, при которой система способна работать (м/с);

- максимальное время реакции водителя торможением после предупреждения (с);

- минимальное время реакции водителя торможением после предупреждения (с);

- минимальное замедление транспортного средства при экстренном торможении (м/с²);

, , , и - конструктивные параметры системы, которые определяются производителем транспортного средства.

В приложении А приведены типичные значения некоторых из этих параметров. Выбираемый диапазон расстояния обнаружения должен удовлетворять требованиям к предупреждениям системы, указанным в пунктах 5.5.3 и 5.5.4.

5.7.1.1.2 Ширина и высота зоны обнаружения

Таблица 3 - Требования к величине ширины и высоты зоны обнаружения

Расстояние	Требования к ширине зоны	Требования к высоте зоны
dmax	WL (ширина полосы), м	h1 (минимальная высота обнаружения от поверхности земли) равна 0,2 м h (максимальная высота обнаружения от поверхности земли) равна 1,1 м
d2	WV (ширина испытуемого транспортного средства), м	h1 (минимальная высота обнаружения от поверхности земли) равна 0,2 м h (максимальная высота обнаружения от поверхности земли) равна 1,1 м
d1	Не определены	Не определены
d0	Не определены	Не определены

5.7.1.2 Диапазон обнаружения для радиуса кривизны в плане участка дороги

Ширина диапазона обнаружения для радиуса кривизны дороги в плане должна быть продлена в зависимости от радиуса кривой (приложение В).

5.7.2 Точность определения расстояния предупреждения

Неадаптивные системы должны выдавать предупреждение при номинальном диапазоне с допустимым отклонением  2 м или  15 %. Периодические испытания для проверки выполнения этого требования должны быть выполнены с теми же начальными условиями проведения испытаний, в целях предотвращения возможных отклонений в производительности системы. Адаптивные системы могут не выполнять это требование в силу своей природы. Адаптивная система - это система, в которой время предупреждения является функцией различных параметров, например реальное состояние дороги, условия окружающей среды, состояние водителя, поведение водителя и различные сценарии вождения.

5.7.3 Способность распознавания цели

5.7.3.1 Распознавание в продольном направлении

Если имеются два или более транспортных средства, находящихся впереди в зоне обнаружения и на расстоянии в пределах от d₁ до d_max от переднего края испытуемого транспортного средства, то система должна выбрать транспортное средство, которое ближе всего к испытуемому транспортному средству и его траектории, в качестве транспортного средства-цели так, чтобы FVCWS работала с ним.

5.7.3.2 Распознавание в поперечном направлении

Если имеются два или более движущихся впереди транспортных средства на траектории движения испытуемого транспортного средства или соседней к ней, система должна выбрать транспортное средство, находящееся на траектории движения, в качестве транспортного средства-цели, чтобы FVCWS работала с ним.

Если имеются расположенные сверху объекты на высоте более 4,5 м над уровнем проезжей части, такие как установленные над проезжей частью дорожные знаки и т.д., система не должна распознавать любой из этих объектов в качестве транспортного средства-цели.

5.8 Эксплуатационные характеристики системы на непрямолинейных участках дороги

FVCWS должна быть в состоянии предупредить о транспортных средствах-препятствиях на пути, на прямых участках дороги и непрямолинейных участках с радиусом кривизны, большим или равным 500 м, для класса I, большим или равным 250 м для класса II и большим или равным 125 м для класса III.

5.9 Требования по безопасности пользователей

5.9.1 Оптический радар

Должен удовлетворять требованиям, предъявляемым к лазерам класса I, как определено в МЭК 825-1.

5.9.2 Радиоволновой радар

Спецификация должна быть основана на международном стандарте, который может быть разработан в будущем экспертами в области радиоволновых радаров.

5.10 Требования к человеко-машинному интерфейсу

5.10.1 Требования к выдаваемым предупреждениям

Все визуальные, звуковые и тактильные предупреждения должны быть заметны для водителя. Реком