Приложение А (справочное). Формат представления характеристик системы автоматической смены рабочего органа робота

Приложение А
(справочное)

Формат представления характеристик системы автоматической смены рабочего органа робота

В настоящем приложении представлен формат представления информации для описания разных систем смены рабочего органа робота. Данная информация не предназначена для использования при разработке или конструировании подобных систем.

А.1 Общая информация
А.1.1 Изделие (поставщик или дистрибьютор) и модель _____________________________________________
А.1.2 Графическое представление
Простые рисунки с основными размерами
А.2 Внешняя форма и основные размеры системы смены рабочего органа
А.2.1 Узел стыковки робота
А.2.1.1 Круглая форма
А.2.1.1.1 Внешний диаметр D		_____ мм.
А.2.1.2 Прямоугольная или квадратная форма
А.2.1.2.1 Ширина А		_____ мм.
А.2.1.2.2 Глубина В		_____ мм.
А.2.2 Узел стыковки рабочего органа
А.2.2.1 Круглая форма
А.2.2.1.1 Внешний диаметр D		_____ мм.
А.2.2.2 Прямоугольная или квадратная форма
А.2.2.2.1 Ширина А		_____ мм.
А.2.2.2.2 Глубина В		_____ мм.
А.2.3 Длина, измеренная от интерфейса робота до интерфейса рабочего органа
А.2.3.1 Длина состыкованной системы Lобщая		_____ мм.
А.2.3.2 Длина узла стыковки робота Lr		_____ мм.
А.2.3.3 Длина узла стыковки рабочего органа Lt		_____ мм.
А.3 Нагрузочные характеристики
Утвержденные максимальные значения нагрузочных характеристик соответствуют сумме статических и динамических нагрузок и должны быть предоставлены поставщиком/дистрибьютором системы автоматической смены рабочего органа. Все нагрузочные характеристики установлены для базовой плоскости.
А.3.1 Масса узла стыковки робота Mr		_____ кг.
А.3.2 Масса узла стыковки рабочего органа Mr		_____ кг.
А.3.3 Максимальный изгибающий момент Mbmax		_____ .
А.3.4 Максимальный скручивающий момент Моmax		_____ .
А.3.5 Максимальная сила растяжения Fnmax		_____ Н.
А.3.6 Максимальная сила сжатия Fpmax		_____ Н.
А.3.7 Максимальная поперечная сила FImax		_____ Н.
А.4 Диаметры окружности центров отверстий и стержня
А.4.1 Диаметр окружности центров отверстий по ИСО 9409-1
А.4.1.1 Круглый фланец, закрепленный на роботе d1		_____ мм.
А.4.1.2 Круглый фланец, закрепленный на рабочем органе d1		_____ мм.
А.4.1.3 Другое
А.4.2 Диаметр стержня по ИСО 9409-2
А.4.2.1 Стержень d1		_____ мм.
А.4.2.2 Паз		да нет .
А.4.2.3 Другое
А.5 Процедура сопряжения
А.5.1 Допуск на положение в начальной позиции:
радиальный s		_____ мм,
осевой f		_____ мм.
А.5.2 Направление стыковки и общая длина дистанции стыковки La.
радиальное		_____ мм,
осевое		_____ мм.
А.5.3 Повторяемость стыковки
А.5.3.1 Отклонение по положению:
в поперечном направлении st		_____ мм,
в осевом направлении ft		_____ мм.
А.5.3.2 Отклонение по ориентации:
- по тангажу		_____ радиан или градусов,
- по рысканию		_____ радиан или градусов,
- по крену		_____ радиан или градусов,
- предельное значение отклонения по тангажу/рысканию:
		_____ радиан или градусов,
		_____ радиан или градусов,
- предельное значение отклонения по крену		_____ радиан или градусов.
А.5.4 Усилие стыковки Fc		_____ Н.
А.5.5 Усилие расстыковки Fe		_____ Н.
А.5.6 Процедура фиксации, реализация и комбинации
А.5.6.1 Механическая	,	комбинированная с
неподвижная	;
пружинная	;
нейтральная	.
А.5.6.2 Пневматическая	,	комбинированная с
под давлением	;
вакуумная	;
нейтральная	.
А.5.6.3 Гидравлическая	,	комбинированная с
нейтральная	.
А.5.6.4 Электромагнитная	,	комбинированная с
нейтральная	.
А.5.7 Тип фиксации	:
нежесткий	,
сцепляемый	;
другой	.
А.5.8 Время смены рабочего органа
А.5.8.1 Время смены рабочего органа tобщее	_____ с.
А.5.8.2 Время отпускания tr	_____ с.
А.5.8.3 Время захватывания tk	_____ с.
А.6 Сигнальные и силовые соединения (подробная информация о разъемах и муфтах)
А.6.1 Пневматическая муфта	,	число шлангов _____ .
А.6.2 Гидравлическая муфта	,	число шлангов _____ .
А.6.3 Электромагнитная муфта	.
А.6.3.1 Сигнальная шина	,	число выводов _____ .
А.6.3.2 Силовая шина	,	число выводов _____ .
Примечание - Значения, например напряжения, тока, давления и расхода, должны быть указаны. Некоторые рекомендации должны быть приведены по передаче сигналов гидравлического или пневматического питания, например число портов, максимальное давление, размер порта сопряжения, специализированные порты и т.д.
А.6.4 Другое
А.7 Безопасность закрепления
А.7.1 Индикаторный сигнал:		да , нет .
А.7.2 Предохранительное устройство:		да , нет .
А.7.3 Другое
А.8 Обозначение узла стыковки рабочего органа:		да , нет .
А.9 Тип фиксации в магазине узла стыковки рабочего органа:
сцепляемый		;
нежесткий		;
электромагнитный		;
другой		.