Национальный стандарт РФ ГОСТ Р 58804-2020 "Автотранспортные средства. Системы удержания транспортного средства в занимаемой полосе движения. Общие технические требования и методы испытаний" (утв. и введен в действие приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 7 февраля 2020 г. N 35-ст)

Motor vehicles. Lane-keeping assist systems. General technical requirements and test methods

ОКС 35.240.60

Дата введения - 1 июня 2020 г.
Введен впервые

Предисловие

1 Разработан Федеральным государственным унитарным предприятием "Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт "НАМИ" (ФГУП "НАМИ")

2 Внесен Техническим комитетом по стандартизации ТК 56 "Дорожный транспорт"

3 Утвержден и введен в действие Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 7 февраля 2020 г. N 35-ст

4 Введен впервые

Введение

Система удержания транспортного средства в занимаемой полосе движения предназначена для оказания помощи водителю по удержанию транспортного средства в выбранной полосе движения путем воздействия на боковое перемещение транспортного средства. Системы удержания транспортного средства в занимаемой полосе движения оказывают помощь водителю, который отвлекся или находится в состоянии сонливости. Системой удержания транспортного средства рекомендуется оснащать такие транспортные средства, которые используются главным образом при междугородных перевозках по шоссе (особенно в условиях монотонного движения).

Система функционирует в рамках ограниченных условий, определенных ниже, и не способна освободить водителя от необходимости контроля дорожной обстановки. Ответственность за безопасность движения несет водитель. При наличии системы удержания транспортного средства в занимаемой полосе движения водитель может в любое время скорректировать функцию содействия вручную (например, во избежание столкновения с неожиданно появившимся на дороге препятствием или наезда на него).

1 Область применения

Настоящий стандарт распространяется на транспортные средства (далее - ТС) категорий М и N в соответствии с [1], оборудованные системой удержания ТС в занимаемой полосе движения (далее - СУПД) и устанавливает общие требования к СУПД и методы их испытаний.

2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты:

ГОСТ Р 51256 Технические средства организации дорожного движения. Разметка дорожная. Классификация. Технические требования

ГОСТ Р 58807-2020 Автотранспортные средства. Системы предупреждения о выходе из занимаемой полосы движения. Общие технические требования и методы испытаний

Примечание - При пользовании настоящим стандартом целесообразно проверить действие ссылочных стандартов в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет или по ежегодно издаваемому информационному указателю "Национальные стандарты", который опубликован по состоянию на 1 января текущего года, и по выпускам ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты" за текущий год. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана недатированная ссылка, то рекомендуется использовать действующую версию этого стандарта с учетом всех внесенных в данную версию изменений. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, то рекомендуется использовать версию этого стандарта с указанным выше годом утверждения (принятия). Если после утверждения настоящего стандарта в ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, внесено изменение, затрагивающее положение, на которое дана ссылка, то это положение рекомендуется применять без учета данного изменения. Если ссылочный стандарт отменен без замены, то положение, в котором дана ссылка на него, рекомендуется применять в части, не затрагивающей эту ссылку.

3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены следующие термины с соответствующими определениями:

3.1 рулевое управление: Все оборудование, предназначенное для изменения направления движения ТС.

Примечание - К рулевому управлению, в котором рулевые усилия частично или полностью обеспечиваются за счет мускульной силы водителя, относятся все элементы, в которых рулевое усилие преобразуется при помощи механических, гидравлических или электрических устройств.

Рулевое управление может состоять из:

- органа рулевого управления;

- рулевого привода;

- управляемых колес;

- в соответствующих случаях - из устройства энергопитания.

3.2 орган рулевого управления: Часть рулевого управления, которая служит для приложения управляющего воздействия, и может приводиться в действие с помощью или без помощи непосредственного воздействия, со стороны водителя.

3.3 рулевой привод: Все элементы, обеспечивающие функциональную связь между органом управления и управляемыми колесами.

Примечание - Привод подразделяется на две независимые функциональные части: привод управления и энергетический привод.

В тех случаях, когда термин "привод" в настоящем стандарте используется самостоятельно, он означает как привод управления, так и энергетический привод. Проводится различие между механическими, электрическими и гидравлическими приводами или их сочетаниями в зависимости от способа передачи сигналов и/или энергии.

3.4 привод управления: Все элементы, посредством которых осуществляется передача сигналов, обеспечивающих и контролирующих функционирование рулевого управления.

3.5 энергетический привод: Все элементы, посредством которых осуществляется передача энергии, необходимой для обеспечения поворота управляемых колес.

3.6 система содействия водителю в осуществлении рулевого управления: Система, дополняющая рулевое управление и обеспечивающая помощь водителю в осуществлении рулевого управления ТС при неизменном сохранении контроля над ТС со стороны водителя.

3.7 устройство энергопитания: Элементы рулевого управления, обеспечивающие его энергией и регулирующие ее подачу, а также, в соответствующих случаях, служащие для ее выработки и аккумулирования.

Примечание - В него входят также любые резервуары для рабочего вещества и линии возврата, за исключением двигателя ТС или его соединений с источником энергии.

3.8 источник энергии: Часть устройства энергопитания, которая вырабатывает необходимый вид энергии.

3.9 управляемые колеса: Колеса ТС, положение которых по отношению к продольной оси ТС может меняться посредством рулевого управления с целью изменения направления движения ТС.

3.10 система удержания ТС в занимаемой полосе движения; СУПД: Система содействия водителю в осуществлении рулевого управления, обеспечивающая приведение в действие рулевого управления в соответствии с управляющими сигналами, инициируемыми на борту ТС с учетом сигналов, поступающих от пассивных элементов инфраструктуры, для обеспечения удержания ТС в пределах выбранной полосы движения.

3.11 усилие на рулевом колесе: Сила, действующая на орган рулевого управления с целью изменения направления движения ТС.

3.12 рулевое усилие: Все силы, действующие в рулевом приводе.

3.13 установленная максимальная скорость V_Smax: Максимальная скорость, на которую рассчитана СУПД.

3.14 установленная минимальная скорость V_Smin: Минимальная скорость, на которую рассчитана СУПД.

3.15 максимальное боковое ускорение ay_Smax: Максимальное боковое ускорение, на которое рассчитана СУПД.

3.16 режим СУПД "выключено": Состояние СУПД, при котором исключена возможность воздействия этой системы на рулевое управление.

3.17 режим ожидания СУПД: Состояние СУПД, при котором она приведена в действие, но не все условия для ее активирования (например, условия функционирования системы, преднамеренные действия водителя) выполнены.

Примечание - В этом режиме система не может осуществлять воздействие на рулевое управление.

3.18 активный режим СУПД (СУПД активирована): Состояние СУПД, при котором она приведена в действие и непрерывно или прерывисто воздействует на рулевое управление или готова к такому воздействию при поступлении соответствующих управляющих сигналов.

3.19 концепция безопасности: Описание мер, предусмотренных конструкцией электронной системы управления, для обеспечения ее надлежащего функционирования и надежного срабатывания даже в случае повреждения электрической цепи.

3.20 электронная система управления: Сочетание блоков, предназначенных для содействия в обеспечении определенной функции управления ТС на основе электронной обработки данных.

Примечание - Электронная система управления программируется при помощи соответствующего программного обеспечения и состоит из таких дискретных функциональных компонентов, как датчики, электронные блоки управления и исполнительные механизмы, которые связаны через линии передачи. Электронная система управления может содержать механические, электропневматические или электрогидравлические элементы.

3.21 комплексная электронная система управления: Совокупность электронных систем управления, в которых функция управления может корректироваться электронной системой или функцией управления более высокого уровня, при этом корректируемая функция становится частью комплексной электронной системы управления.

3.22 система или функция управления более высокого уровня: Система или функция, способная задействовать дополнительные средства обработки сигнала и/или управления с целью изменения поведения ТС посредством подачи команды об изменении обычной(ых) функции(й) системы управления ТС.

3.23 блоки: Наименее крупные из частей, составляющих компоненты электронной системы управления, которые считаются едиными неделимыми элементами для целей идентификации, анализа или замены.

3.24 линии передачи: Средства, используемые для взаимного соединения блоков с целью передачи сигналов, массивов данных или подачи энергии.

Примечание - Соответствующее оборудование обычно является электрическим, но может быть частично механическим, пневматическим или гидравлическим.

3.25 диапазон управления: Значения выходных переменных, в пределах которых электронная система может осуществлять управление.

3.26 пределы функциональных возможностей: Внешние физические границы параметров, внутри которых система способна осуществлять управление.

4 Общие требования

4.1 Применение СУПД не должно оказывать какого-либо негативного воздействия на функционирование рулевого управления.

4.2 Магнитные и электрические поля не должны снижать эффективности СУПД. Это требование считается выполненным, если СУПД соответствует требованиям [2] путем применения:

- поправок серии 03 для ТС без соединительной системы для зарядки перезаряжаемой системы аккумулирования электрической энергии (тяговых батарей);

- поправок серии 04 для ТС с соединительной системой для зарядки перезаряжаемой системы аккумулирования электрической энергии (тяговых батарей).

4.3 В руководстве по эксплуатации должна быть указана информация о наличии СУПД на ТС и ее ограниченном функционале. В руководстве по эксплуатации также должно быть указано следующее: "Система удержания транспортного средства в занимаемой полосе движения предоставляет помощь водителю только в рамках ограниченных условий и не способна освободить водителя от необходимости контроля дорожной обстановки. Ответственность за безопасность движения несет водитель".

4.4 СУПД как комплексная электронная система управления должна удовлетворять требованиям приложения А.

5 Технические требования

5.1 Активированная СУПД должна в любой момент исключать пересечение ТС маркировки полосы движения при боковом ускорении, величина которого меньше максимального бокового ускорения ay_Smax, установленного изготовителем ТС.

СУПД может допускать превышение установленного изготовителем ТС значения ay_Smax не более чем на 0,3 м/с², при этом не допускается превышение максимальной величины, установленной в таблицах 1-2.

Таблица 1 - Величины боковых ускорений для ТС категорий M₁, N₁

Установленное максимальное боковое ускорение	Диапазон скорости
	От 10 до 60 км/ч включ.	Св. 60 до 100 км/ч включ.	Св. 100 до 130 км/ч включ.	Св. 130 км/ч
Максимальная величина	3 м/с2
Минимальная величина	0 м/с2	0,5 м/с2	0,8 м/с2	0,3 м/с2

Таблица 2 - Величины боковых ускорений для ТС категорий М₂, N₂, М₃, N₃

Установленное максимальное боковое ускорение	Диапазон скоростей
	От 10 до 30 км/ч включ.	Св. 30 до 60 км/ч включ.	Св. 60 км/ч
Максимальная величина	2,5 м/с2
Минимальная величина	0 м/с2	0,3 м/с2	0,5 м/с2

5.2 СУПД должна быть сконструирована таким образом, чтобы во время ее функционирования исключалась возможность чрезмерного вмешательства в рулевое управление, с тем чтобы обеспечить способность водителя управлять ТС и избежать неожиданного изменения поведения ТС. Это обеспечивается путем выполнения следующих требований:

- рулевое усилие, необходимое водителю для того, чтобы взять на себя управление траекторией движения, обеспечиваемое СУПД, не должно превышать 50 Н;

- установленное максимальное боковое ускорение ay_Smax, обеспечиваемое СУПД, должно находиться в пределах, определенных в таблицах 1-2;

- среднее значение изменения бокового ускорения вследствие функционирования СУПД, в течение 0,5 с не должно превышать 5 м/с².

5.3 Соответствие требованиям, указанным в 5.1 и 5.2, проверяют путем проведения испытаний ТС в соответствии с разделом 6 настоящего стандарта.

5.4 ТС должно быть оснащено устройством, позволяющим водителю активировать и деактивировать СУПД. Возможность деактивации должна предусматриваться в любое время.

5.5 Если система находится в активном состоянии, то водителю подается оптический сигнал.

5.6 Если система находится в режиме ожидания, то водителю подается оптический сигнал.

5.7 Когда СУПД достигает граничных условий, указанных в 5.12.1 (например, установленного максимального бокового ускорения ay_smax), при отсутствии какого-либо воздействия на рулевое управление со стороны водителя и одновременном пересечении одной из передних шин ТС маркировки полосы движения, СУПД должна по-прежнему оказывать помощь водителю и четко информировать его о своем состоянии посредством оптического сигнала, а также дополнительного акустического или тактильного сигнала.

В случае ТС категорий М₂, М₃, N₂ и N₃ это требование считают выполненным, если ТС оснащено системой предупреждения о выходе из полосы движения, отвечающей техническим требованиям [3] или ГОСТ Р 58807.

5.8 Сбой в работе СУПД должен сигнализироваться водителю оптическим предупреждающим сигналом. Однако если СУПД деактивируется водителем вручную, то индикация сигнала должна быть прекращена.

5.9 Если СУПД находится в активном состоянии в диапазоне скоростей от 10 км/ч или от V_Smin, в зависимости от того, что больше, до V_Smax, то она должна предусматривать возможность выявления ситуации, когда рулевое управление находится под контролем водителя.

Если по истечении периода продолжительностью не более 15 с водитель не возобновляет контроль над рулевым управлением, то подается оптический предупреждающий сигнал.

Оптический предупреждающий сигнал указывает водителю на необходимость взяться руками за рулевое колесо. Он должен предусматривать изображение рук и рулевого колеса и может сопровождаться дополнительным пояснительным текстом или предупреждающими обозначениями, как это показано на рисунке 1.

Рисунок 1 - Примеры оптического сигнала предупреждения

Если по истечении периода продолжительностью не более 30 с водитель не возобновляет контроль над рулевым управлением, то, по меньшей мере, должно появляться изображение рук или рулевого колеса красного цвета в качестве оптического предупреждающего сигнала, сопровождающееся акустическим предупреждающим сигналом.

Предупреждающие сигналы остаются активными до тех пор, пока водитель не возобновит контроль над рулевым управлением или пока СУПД не будет деактивирована либо вручную, либо автоматически.

СУПД деактивируется через 30 с после начала подачи акустического предупреждающего сигнала. После деактивации СУПД должна четко информировать водителя о своем состоянии при помощи акустического аварийного сигнала, отличающегося от предыдущего акустического предупреждающего сигнала, в течение по меньшей мере 5 с или до тех пор, пока водитель не возобновит контроль над рулевым управлением.

Соответствие указанным требованиям проверяют путем проведения испытаний ТС в соответствии с разделом 6 настоящего стандарта.

5.10 Оптические предупреждающие сигналы должны быть видимыми даже в дневное время суток и отличаться от других предупреждений; удовлетворительное состояние сигналов должно легко проверяться водителем с его места; несрабатывание любого элемента предупреждающих устройств не должно приводить к ограничению функционирования СУПД.

Если не указано иное, то все оптические сигналы должны отличаться один от другого (должны применяться различные обозначения, цвета, частота мигания, надписи и т.п.).

5.11 Звуковые предупреждающие сигналы подаются при помощи постоянного или прерывистого звукового сигнала либо голосовой информацией на русском языке.

Звуковое предупреждение должно легко распознаваться водителем.

5.12 Вместе с пакетом документации, требуемой в соответствии с приложением А, испытательной лаборатории должны быть предоставлены следующие данные:

5.12.1 Условия, при которых СУПД может быть активирована, и граничные значения для ее функционирования (граничные условия). Изготовитель ТС указывает значения V_Smax, V_Smin и ay_Smax для каждого диапазона скорости в соответствии с таблицами 1 и 2.

5.12.2 Информация о том, каким образом СУПД обнаруживает, что водитель осуществляет контроль над рулевым управлением.

6 Проведение испытаний

6.1 Испытания проводят на гладкой, сухой асфальтовой или бетонной поверхности, обеспечивающей оптимальное сцепление. Температура окружающей среды должна находиться в диапазоне от 0 °С до 35 °С.

Испытания проводят в условиях видимости, которые приемлемы для безопасного движения ТС с требуемой испытательной скоростью.

6.2 Маркировка полосы движения

Маркировка полосы движения на дороге, используемой для проведения испытаний, должна быть выполнена в соответствии с одной из схем, приведенных в [3] (приложение 3) или ГОСТ Р 58807-2020 (приложение А). Маркировка должна находиться в надлежащем состоянии и должна быть изготовлена из материалов в соответствии с ГОСТ Р 51256. Схему маркировки полосы движения, используемой в ходе испытаний, указывают в протоколе испытаний.

Для испытаний, предусмотренных настоящим разделом, ширина полосы движения должна составлять не менее 3,5 м.

При помощи надлежащей документации изготовитель ТС должен доказать соответствие установленным требованиям для всех других схем маркировки полосы движения, указанных в [3] (приложение 3) или ГОСТ Р 58807-2020 (приложение А). Любая подобная документация прилагается к протоколу испытаний дополнительно.

6.3 Точность измерения скорости ТС

Все значения скорости ТС, установленные для испытаний в данном разделе, должны соблюдаться с допуском  2 км/ч.

6.4 Состояние ТС

6.4.1 Масса во время испытаний

ТС испытывают в условиях нагрузки, которые согласованы изготовителем с испытательной лабораторией. После начала процедуры испытаний никаких изменений нагрузки не допускается. При помощи надлежащей документации изготовитель ТС должен доказать, что система функционирует во всех условиях нагрузки.

6.4.2 Давление в шинах

Испытания ТС проводят при значениях давления в шинах, которые рекомендованы изготовителем ТС.

6.4.3 Боковое ускорение

Положение, которое соответствует центру масс и в котором измеряется боковое ускорение, определяют по согласованию между изготовителем ТС и испытательной лабораторией. Это положение указывают в протоколе испытаний.

Боковое ускорение измеряют без учета дополнительного воздействия, обусловленного движением кузова ТС (например, колебания подрессоренной массы).

6.5 Процедуры испытаний

6.5.1 Испытание на удержание в пределах полосы движения

6.5.1.1 Скорость ТС должна находиться в диапазоне от V_Smin до V_Smax.

Испытание проводят по отдельности для каждого диапазона скорости, указанного в 5.1, либо в рамках сопредельных диапазонов скорости при том же значении ay_Smax.

ТС движется без приложения водителем каких-либо усилий к органу рулевого управления (например, с отрывом рук от рулевого колеса) с постоянной скоростью по криволинейному участку дороги с маркировкой полосы движения по обе стороны полосы.

Боковое ускорение, необходимое для движения по кривой, должно составлять от 80 % до 90 % максимального значения бокового ускорения, установленного изготовителем ТС ay_Smax.

В ходе испытания регистрируют боковое ускорение и изменение бокового ускорения.

6.5.1.2 Испытание считают выполненным, если:

- ТС не пересекает какой-либо маркировки полосы движения;

- среднее значение изменения бокового ускорения в течение 0,5 с не превышает 5 м/с³.

6.5.1.3 Изготовитель ТС должен предоставить испытательной лаборатории удовлетворительные доказательства того, что выполняются требования относительно всего диапазона бокового ускорения и скорости. Это может быть сделано на основе надлежащей документации, прилагаемой к протоколу испытания.

6.5.2 Испытание на максимальное боковое ускорение

6.5.2.1 Скорость ТС должна находиться в диапазоне от V_Smin до V_Smax.

Испытание проводят по отдельности для каждого диапазона скорости, указанного в 5.1, либо в рамках сопредельных диапазонов скорости при том же значении ay_Smax.

ТС должно двигаться без приложения водителем каких-либо усилий к органам рулевого управления (например, с отрывом рук от рулевого управления) с постоянной скоростью по изогнутому участку дороги с маркировкой полосы движения по обе стороны полосы.

Испытательная лаборатория определяет испытательную скорость и радиус, при котором возникает более высокое ускорение, чем (ay_Smax + 0,3) м/с² (например, движение с более высокой скоростью по кривой с заданным радиусом).

В ходе испытания регистрируют боковое ускорение и изменение бокового ускорения.

6.5.2.2 Испытание считают выполненным, если:

- зарегистрированное значение ускорения находится в пределах, указанных в 5.1;

- среднее значение изменения бокового ускорения в течение 0,5 с не превышает 5 м/с³.

6.5.3 Испытание на усилие для преодоления автоматизированного управления

6.5.3.1 Скорость ТС должна находиться в диапазоне от V_Smin до V_Smax.

ТС должно двигаться без приложения водителем каких-либо усилий к органу рулевого управления (например, с отрывом рук от рулевого колеса) с постоянной скоростью по криволинейному участку дороги с маркировкой полосы движения по обе стороны полосы.

Боковое ускорение, необходимое для движения по кривой, должно составлять от 80 % до 90 % минимального значения бокового ускорения, установленного изготовителем ТС, ay_smax.

Затем водитель должен приложить усилие к органу рулевого управления для преодоления действия СУПД и выехать за пределы полосы движения.

Усилие, приложенное водителем к органу рулевого управления, регистрируют.

6.5.3.2 Испытание считают выполненным, если усилие, приложенное водителем к органу рулевого управления, составляет менее 50 Н.

При помощи надлежащей документации изготовитель должен доказать выполнение этого условия для всего диапазона работы СУПД.

6.5.4 Испытание переходного этапа: испытание без отрыва рук от органа рулевого управления

6.5.4.1 ТС движется с активированной СУПД и испытательной скоростью от (V_Smin + 10) км/ч до (V_Smin + 20) км/ч по участку дороги с маркировкой полосы движения по обе стороны полосы.

Водитель снимает руки с органа рулевого управления, и движение ТС продолжается до тех пор, пока СУПД не деактивируется. Участок дороги выбирают таким образом, чтобы движение с активированной СУПД могло осуществляться в течение периода продолжительностью не менее 65 с без какого-либо вмешательства водителя.

Испытание повторяют при испытательной скорости ТС от (V_Smax - 20) км/ч до (V_Smax - 10) км/ч или 130 км/ч, в зависимости от того, какое из значений ниже.

6.5.4.2 Испытание считают выполненным, если:

- оптический предупреждающий сигнал был подан не позднее чем через 15 с после отрыва рук от органа рулевого управления и продолжал работать до отключения СУПД;

- акустический предупреждающий сигнал был подан не позднее чем через 30 с после отрыва рук от органа рулевого управления и продолжал работать до отключения СУПД;

- отключение СУПД произошло не позднее чем через 30 с после включения акустического сигнала и сопровождалось аварийным сигналом, подаваемым, по крайней мере, в течение 5 с и отличающимся от предупреждающего сигнала.

Изготовитель ТС должен предоставить удовлетворительные доказательства того, что выполняются требования относительно всего диапазона скорости. Это может быть сделано на основе надлежащей документации, прилагаемой к протоколу испытаний.

Библиография

[1]	ECE/TRANS/WP.29/78/Rev.4	Сводная резолюция о конструкции транспортных средств (СР.3)
[2]	Правила ООН N 10	Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения транспортных средств в отношении электромагнитной совместимости
[3]	Правила ООН N 130	Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения механических транспортных средств в отношении системы предупреждения о выходе из полосы движения (СПВП)